一、什麼是情緒？情緒充斥在我們的生活中，我們可以因為日常的小事產生各式各樣的情緒，例如：因為見到許久未見的朋友感到開心；又或是因為冬日陰雨綿綿，面臨各式各樣的作業與報告，一直處於低落的狀態，都可以是情緒表現的方式。在這兩個例子中，我們可以再更深入地對感覺做細分：在見到朋友感到開心的例子中，我們很明確的知道產生開心感覺的原因，並且開心的感覺很強烈，更可能伴隨著明顯的表徵，例如笑容、手舞足蹈等。相對的，因為天氣對心情造成的影響，持續的時間可能較長，甚至常常可能察覺不到原因，比起直接將心情悶悶不樂的原因歸因於連日陰雨，繁重的作業與報告或許也對這樣的心情有所貢獻，但很難定奪何者的影響較大。
對情緒理論的研究者來說，情感狀態（affect）可以包含的向度很廣，可以依照產生情緒的原因、維持的時間等等，將情感狀態分成情緒（emotion）與心情（mood）。短時刺激造成的是情緒，例如見到朋友感到快樂；而長期因環境、事件交互作用下造成的，則是心情，例如連日冬雨影響心情，上述二者都可以被包含在情感狀態中。
二、為什麼要研究情緒：
人們常常會希望自己能夠保持理性，並在理性的情況下做出判斷，而不是受非理性的自己所控制。情緒反應也經常被與非理性連結，且通常帶有負面意涵，例如情緒化、不理性等，都蘊含著貶義。在日常互動中產生情緒，通常是不被樂見的，因為這可能會帶來溝通上的不便利，進而對人與人的互動關係產生負面影響等。有些人甚至會因此推斷，情緒是多餘且非必要的，並且試圖抑制自己的情緒。但是換個角度來想，假若情緒真的是非必要，那麼在人類數萬年的演化中，情緒功能不應該早就被淘汰了嗎？事實上，有許多研究指出，情緒的確在演化上有其必要性。例如：恐懼的情緒伴隨著戰鬥或逃離（fight or flight）的反應而生，能夠讓我們在遭遇危險情境時，直覺地產生逃跑的念頭。試想一名原始人類在面對比自己體型大上數倍的兇猛野獸時，若是需要慢慢地思考才能有所反應，等到發覺應該逃跑時或許早就已經遭遇不測，但情緒能讓人們在看到野獸的當下提供立即直覺反應。因此在演化、生存的角度上，情緒的存在的確有其必要性。
三、應用在人機互動（HRI）中的情緒研究：
情緒不僅大量地出現在人們日常生活中，對於人際互動也有重要的影響。心理學家提出，情緒在溝通中扮演的角色，其重要性不亞於語言本身。例如：「你真棒」這句話，可以是鼓勵的意思，也可以帶有反諷意味。除了文字本身，使用的語氣、情境等，都可以讓同一句話產生完全相反的意思。在人與機器人之間的互動情境中，要讓機器人能夠理解人類透過各種方式產生的訊息，解讀情緒絕對是不可或缺的一環。因為若少了對於情緒的理解，互動效果將可能大受減損。
在人機互動的情緒研究中，最常見的主題就是表情辨識。讓機器人透過鏡頭捕捉互動者的表情，理解互動者的情緒狀態，或是機器人在不同情境下展現不同的表情，以應對情境。觀察互動者面對有情緒與沒有情緒的機器人時，會不會有不同的感受？是否因為機器人帶有情緒，而對機器人更有好感或是覺得害怕？同時，這樣的研究成果也能用於研究者對於人類情緒研究的理解。由於機器人作為互動對象，能夠完全被研究者掌控，對情緒研究來說，比起人際互動是較為理想的實驗環境。
然而，社會機器人的情緒研究有許多明顯的限制，首先，並非所有情緒都能透過表情表徵或被偵測。非語言溝通如手勢、身體姿態、語氣等，也都可以表徵情緒。另外，機器人用來判斷情緒的模型也有缺陷，光是在情緒的模型上，不同的學者就提出不同的模型，來涵蓋不同類型的情緒。例如：Ekman提出了六大基本情緒；Russel 提出了二維的喚醒程度（arousal）與價性（valence）模型；甚至還有由愉悅感（pleasure）、喚醒程度（arousal）、主宰性（dominance）三個維度組成的PAD模型。另外，機器人判斷表情的方式，是在透過給定的表情圖片訓練出判斷標準後，以此標準於互動情境中判斷互動者的情緒。但是這些表情圖片通常由專業的演員所演繹，具有誇大的特性，和一般人於生活情境中會產生的表情可能會有所出入。研究者不僅將這些模型應用在研究中，同時也透過實際的研究，提出更能精確描述情緒的模型與理論。
四、總結
綜上所述，情緒狀態的概念可以包含短時的情緒與長期的心情。情緒狀態無論在演化功能或社會互動上都具有極其重要的功能。最後，在人機互動中的情緒研究，研究者好奇的主題可以大致分為：機器人如何透過情緒模型，合理地表徵情緒；以及人類對於機器人表現出的情緒，會如何理解，並作出反應。
參考資料
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